[发明专利]一种基于增量补偿的机器人手眼关系自动标定方法有效
| 申请号： | 201911225755.0 | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN110936378B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;朱小生;贺琪欲;李兵;刘一帆;许楠 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 徐红岗 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于增量补偿的机器人手眼关系自动标定方法，包括：引导机械臂末端至适当的标定原点，采集工作台面上标定物的图像，提取其中基准点的像素坐标；预设各数据采集点相对于所述标定原点的TCP偏移量；控制机械臂分别按预设的偏移量沿TCP坐标系到达各数据采集点，采集基准点的像素坐标；根据采集到的各像素坐标相对于所述标定原点处像素坐标的偏差，及其对应的相对于标定原点的TCP偏移量，计算标定参数。本发明标定精度高，自动化实现，方便快捷，标定效率高，可应用于底座固定和不固定的机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 增量 补偿 机器人 手眼 关系 自动 标定 方法 | ||
【主权项】：
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