[发明专利]一种刚软结合气动可穿戴手指康复装置及其制造方法

摘要

本发明公开了一种刚软结合气动可穿戴手指康复装置及其制造方法，所述的手指康复装置包括手套和五根与手指接触的气动手指执行器，每根手指执行器由软体关节、刚体指节和底片组成。软体关节采用波浪形整体气腔，变形原理为气动网络原理，通过上、下腔模具使用超弹性材料硅胶制成。刚性指节由上、下两个中空结构的壳体组成，且使用光敏树脂采用3D打印方法制作。本发明比纯柔性装置具有更强的传力性能和手指贴合性，比纯刚性装置有更强的柔性和更高的安全性，且结构简单。本发明采用刚软结合的形式，能够更好地贴合人的手指，实现手部康复训练的效用；另外，本发明方法能够实现批量化、低成本生产气动软体康复手指。

主权项

1.一种刚软结合气动可穿戴手指康复装置，其特征在于，所述的手指康复装置包括手套、五根与手指接触的气动手指执行器，每根气动手指执行器包括三个软体关节(1)、三个刚体指节(2)和底片(3)；/n所述软体关节(1)中设有气腔，软体关节(1)的两端设有突出的连接通口，便于与刚体指节(2)连接；/n所述刚体指节(2)为上、下壳体组成的中空结构，上、下两个壳体将刚体指节(2)分为上、下两个腔室；上、下壳体采用卡扣结构连接，以减少零件的数量；所述上、下壳体的两端均设有半圆孔，上、下壳体合并连接时两半圆孔组成一个完整的壳体孔；/n所述软体关节(1)与刚体指节(2)之间通过管路接口依次交错连接，管路接口采用楔形设计，管路接口插入软体关节突出的连接通口中，然后将软体关节的连接通口结构卡入刚体指节(2)的壳体孔内，合上刚体指节(2)的两壳体，通过两壳体上的卡扣进行固定；/n所述底片(3)采用硅胶粘接剂粘接在软体关节(1)底部，每根气动手指执行器通过底片(3)分别连接在手套的五根手指部位上；气动手指执行器上的三个气动软体关节通过气路连接到一起，采用欠驱动原理，当气路中通入压力气体时，三个软体关节同时产生弯曲运动，进而带动整个气动手指执行器产生弯曲运动，实现对手部抓、握和捏功能的康复运动。/n