[发明专利]一种带电作业机器人安全工作空间限定方法及系统有效
| 申请号： | 201911227111.5 | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN110948489B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 黄国方;陈向志;甘志坚;张静;刘晓铭;单超;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陆盛资;杨浩胜;谢永麟;彭奕;汤济民;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 | 申请（专利权）人： | 国电南瑞科技股份有限公司;国网天津市电力公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 史俊军 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带电作业机器人安全工作空间限定方法，包括基于采集的机器人作业环境数据，构建环境模型；对环境模型中的带电体进行识别和定位；根据识别和定位结果，设定带电体和机器人之间的虚拟安全墙；采用机器人运动学算法将机器人运动限制在安全墙内。同时公开了相应的系统。本发明对实时环境进行建模，对模型中的带电体进行识别和定位，基于识别和定位结果设定虚拟安全墙，将机器人运动限制在安全墙内，对环境的依赖程度不高，可应用到动态变化的环境中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带电作业 机器人 安全 工作 空间 限定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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