[发明专利]面向狭窄通道的移动机械臂装置的避障方法及系统有效
| 申请号： | 201911228148.X | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN111216125B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 冯超;李研强;王勇;王红红;沐雅琪;李庆华 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 黄海丽 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开公开了面向狭窄通道的移动机械臂装置的避障方法及系统，获取狭窄通道的全局地图信息；对移动机械臂装置的移动平台规划路径；判断移动平台移动一个步长的过程中，移动平台是否会发生碰撞；如果否，则对移动机械臂装置的机械臂进行碰撞检测；判断机械臂是否会发生碰撞；如果是，则为机械臂的重新构型进行轨迹规划；返回对移动机械臂装置的机械臂进行碰撞检测步骤；如果否，则根据移动平台的规划路径，移动机械臂装置移动一个步长；判断移动平台是否到达终点，如果否，则返回对移动机械臂装置的移动平台规划路径步骤。本发明面向狭窄通道这样的复杂环境对移动机械臂进行运动规划，其协调控制能力和对环境的适应能力更高。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 狭窄 通道 移动 机械 装置 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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