[发明专利]一种用于移动机器人自动跟随目标行驶的方法和装置

摘要

本发明公开一种用于移动机器人自动跟随目标行驶的方法和装置，其基本思路是：将一个拉线式牵引器水平安装于移动机器人上，拉线式牵引器中的牵引线出线口朝向正前方，通过牵引线将目标和移动机器人相连接，在目标运动时，利用安装于拉线式牵引器内的拉线式位移传感器测得目标与移动机器人的相对距离，利用安装于拉线式牵引器内的角度传感器测得牵引线基座与目标的相对角度，包括方位角和俯仰角，从而完成目标相对于移动机器人相对位置的估计，以引导移动机器人跟随目标行驶。本发明可以实现在全天候、全天时以及复杂电磁环境中移动机器人的自动跟随。