[发明专利]一种移动机器人SLAM问题中的实时回环检测方法有效
| 申请号： | 201911230320.5 | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN110907947B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 周逊 | 申请（专利权）人： | 同济人工智能研究院（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S7/497 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种移动机器人SLAM问题中的实时回环检测方法，该方法包括以下步骤：1)获取移动机器人存储的子图；2)获取移动机器人的当前扫描帧，基于移动机器人存储的子图对当前扫描帧进行初步回环检测，获取处于同一环境地图位置的扫描帧‑子图对；3)对处于同一地图位置的扫描帧‑子图对进行相关性度量和复杂性度量计算；4)基于相关性度量和复杂性度量的计算结果，获得最终回环检测结果。与现有技术相比，本发明采用相关性度量和复杂性度量对初步回环检测进行了验证，既保证了精度又保证了实时性，采用分枝定界法和预计算栅格获取相对位姿，有效减小了计算量，提高了回环检测效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 slam 问题 中的 实时 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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