[发明专利]一种基于坐标变换的捷联惯导艏向变换方法

摘要

本发明公开了一种基于坐标变换的捷联惯导艏向变换方法，属于惯性导航技术领域。将捷联惯导安装于载体上，构建载体坐标系和捷联惯导坐标系；获取安装艏向，若安装艏向与捷联惯导艏向不一致，选取零偏稳定性一致的陀螺和加速度计，然后在流程采用24种安装方向，输出24组捷联惯导坐标系下的陀螺输出和加速度计输出以及对应的捷联惯导坐标系下的横滚角、俯仰角和方位角，构建坐标变换矩阵Cbn，采用坐标变换矩阵Cbn对捷联惯导艏向进行变换，将产品的艏向方向与载体的艏向改为一致。在不改变产品精度的前提下，对捷联惯导艏向方向进行在线变换，其变换周期短、效率高、成本低。