[发明专利]基于3D点云数据的障碍物识别方法和计算机设备

摘要

本申请设计一种基于3D点云数据的障碍物识别方法和计算机设备。所述方法包括：获取3D点云数据，并将所述3D点云数据映射到平面上得到栅格地图；利用栅格聚类法从所述栅格地图中得到障碍物中心区域，并根据所述障碍物中心区域获取障碍物参考点；利用所述障碍物参考点对所述栅格地图中的障碍物中心区域外的栅格单元中的点进行筛选，得到障碍物边缘区域；根据所述障碍物中心区域和所述障碍物边缘区域确定障碍物信息。采用本方法通过栅格聚类法获取障碍物的中心区域保证了实时性，此外通过对障碍物中心区域以外的区域进行逐点聚类，进而大幅减少欠分割和过分割现象，有效的提高了获得障碍物信息的精确度。