[发明专利]基于张拉整体结构的连续型机械臂装置有效
| 申请号： | 201911232558.1 | 申请日： | 2019-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN110977953B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 彭海军;李冰玉;阚子云;周文雅;吴志刚 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪;侯明远 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于张拉整体结构的连续型机械臂装置。机械臂主体模块由张拉整体结构构成，即预应力索杆结构组成。驱动模块集成安装在机械臂基座上，机械臂模块端面固定于基座上。机械臂模块由张拉整体结构组成，由若干张拉整体结构单元串联而成，每个单元由杆和索构成，各个单元通过连接结构串联铰接。连续型机械臂有两组绳索驱动，通过连接结构，贯穿于整个张拉整体结构机械臂，绳索一端固定到机械臂末端结构，另一端连接到驱动模块。本发明可以通过改变驱动绳索的驱动形式，控制机械臂的变形，实现对物体缠绕捕获。本机械臂可固定到可旋转基座上及升降可移动平台上，实现旋转自由度等多自由度运动，扩大捕获范围。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 整体 结构 连续 机械 装置 | ||
【主权项】：
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