[发明专利]一种改进的半主动H∞鲁棒控制方法

摘要

本发明涉及一种改进的半主动H∞鲁棒控制方法。首先，将基于干扰抑制问题的H∞控制的设计转化为混合灵敏度求解问题，并采用鲁棒控制理论设计一种PSTH∞鲁棒控制。然后，利用WOA算法对鲁棒控制器的混合灵敏度加权函数进行带约束多目标优化设计，并利用设计好的混合灵敏度H∞控制器计算闭环控制系统的主动控制力。接着，利用CVL定律作为MR阻尼器控制器，将主动控制力转换成MR阻尼器的控制信号。最后基于MR阻尼器的正向模型，输出实际阻尼力，实现基于MR阻尼器的半主动WOA‑PSTH∞‑CVL控制。本发明不仅可以克服H∞控制系统设计的保守性和和对工程经验的依赖性，而且可以精确地计算主动控制力，从而精确控制MR阻尼器的控制信号，达到良好的半主动减振控制效果。