[发明专利]一种基于功率最优的机械臂移动轨迹规划方法及装置有效
| 申请号： | 201911235349.2 | 申请日： | 2019-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN111152212B | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 王兆国;徐丽媛 | 申请（专利权）人： | 北京蒂斯科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 康震 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于功率最优的机械臂移动轨迹规划方法及装置，包括：获取机械臂连接关节空间中的关键点，采用五次多项式与波动函数对所述关键点进行拟合，得到角度关于时间的轨迹曲线方程；对所述关键点采用D‑H算法建立机械臂的运动学模型并结合所述轨迹曲线方程得到力矩方程；基于关节电机相关参数与所述力矩方程，建立以机械臂功率为参数的优化目标函数模型；基于功率目标函数，加入约束条件，采用基于粒子群的优化算法求解机械臂移动轨迹规划最优值。本发明采用五次多项式与波动函数拟合机械臂移动轨迹曲线，保证机械臂移动轨迹的平滑与稳定，以减小关节之间的摩擦，提升能源的转换率与生产的效率，延长机械的寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 功率 最优 机械 移动 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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