[发明专利]一种分布式多机器人协同过未知随机迷宫的编队导航方法

摘要

本发明涉及一种分布式多机器人协同过未知随机迷宫的编队导航方法，包括以下步骤：步骤一：获取观察数据；步骤二：用特征提取层从输入的观察数据中提取特征；步骤三：将特征输入群体规划模块，获得估计的机器人群体运动方向；步骤四：将特征提取层输出的特征和群体规划模块输出的运动方向输入运动控制模块，获得当前机器人的运动方向。通过在神经网络中引入记忆模块，使得神经网络具备解决复杂情况的能力，如重复进入死胡同；神经网络利用输入的局部观察来估计整个机器人群的平均位置的移动方向而不是单个机器人的移动方向，保证方法的非中心化属性，降低运算量，提高鲁棒性。