[发明专利]基于分段多阶次多项式插值的工业机械臂路径规划方法在审
| 申请号： | 201911237104.3 | 申请日： | 2019-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN111002308A | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 李策;单梁;黄天宇;汪萌 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 岑丹 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于分段多阶次多项式插值的工业机械臂路径规划方法，包括根据机械臂标准D‑H参数建立机械臂数学模型；确定机械臂初始点、终止点以及路径中间点；对路径经过点进行分段处理；对不同段运用不同阶次多项式插值算法进行路径规划获得各规划曲线；将各段曲线合并得到整个路径规划曲线。本发明针对不同环境下对机械臂运动特性的不同要求，选取不同阶次多项式插值算法进行分段路径规划，保证机械臂运行精度的的条件下，提高了算法的运行效率，减少机械臂关节处的刚性冲击，延长机械臂的使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分段 多阶次 多项式 工业 机械 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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