[发明专利]一种基于感觉反馈CPG模型的仿生海豚智能控制方法在审
| 申请号： | 201911239535.3 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN111190364A | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 陈巍;尹伊琳;曹卓航;高天宇;郝笑;金俊 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京华智则铭知识产权代理有限公司 11573 | 代理人： | 孟杰 |
| 地址： | 211167 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于感觉反馈CPG模型的仿生海豚智能控制方法。本发明所述的一种基于感觉反馈CPG模型的仿生海豚智能控制方法，提出了以仿生海豚为原型的自主游动控制方法，所提出的控制结构由CPG、模糊逻辑子控制器和FSM算法组成，CPG模型由感觉神经元的单向网络和耦合的类七鳃鳗振荡器组成，这些神经元取得来自环境的外部刺激，闭环模糊逻辑控制器充当提供自主游动的决策机制，同时，确定任务的优先级且在同一周期内执行多个任务的工作由FSM算法完成，该模型在有障碍物区域自主游动性能好、偏航控制精确度高，整个控制结构可根据环境变化提供稳定、适应性强、平稳的步态过渡，利于人们的使用，具备一定的使用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 感觉 反馈 cpg 模型 仿生 海豚 智能 控制 方法 | ||
【主权项】：
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