[发明专利]一种自动驾驶卡车的横向控制方法及系统在审
| 申请号： | 201911240558.6 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN110908284A | 公开（公告）日： | 2020-03-24 |
| 发明（设计）人： | 柴嘉峰;韩坪良;李明聪;童珣 | 申请（专利权）人： | 苏州智加科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 张彩珍 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶卡车的横向控制方法，包括如下的步骤：S100：接收输入的参考轨迹，找到距离卡车最近的轨迹点并计算出跟踪误差；S200：将跟踪误差作为线性二次型调节器的状态变量输入到LQR闭环反馈控制器，获得线性二次型调节器控制器输出；将参考轨迹输入到模型参考自适应控制器，获得模型参考自适应控制器输出；S300：结合线性二次型调节器控制器输出和模型参考自适应控制器输出，获得方向盘指令，发送给卡车的线控系统；S400：循环步骤S100‑S300，使得卡车的输出跟期望的输出一致。本发明还提供了一种自动驾驶卡车的横向控制系统。本发明通过LQR+MRAC，可以极大的提高控制算法的鲁棒性，使得卡车在不同载重下和特殊工况下依然具有很好的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 卡车 横向 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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