[发明专利]一种空间机器人扰动补偿的方法有效
| 申请号： | 201911241734.8 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN111098299B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 侯月阳;卢山;王奉文;张竞天;姜泽华;尹俊雄 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 张妍;周乃鑫 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种空间机器人扰动补偿的方法，包括以下步骤：S1、基于凯恩动力学建立空间机器人整体动力学模型；S2、根据空间机器人整体动力学模型建立平台的刚体动力学模型，并计算机械臂对平台姿态的扰动力矩；S3、从角动量层面计算平台姿态控制的前馈补偿量，实现对平台姿态扰动力矩的补偿。本发明基于凯恩动力学原理分别建立空间机器人整体动力学模型以及空间机器人平台的动力学模型，从而快速准确的计算得出机械臂对平台姿态的扰动力矩，有效的补偿了平台姿态扰动力矩，具有计算量少，计算结果准确的特点，同时，为星上控制提供了一种新的思路。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机器人 扰动 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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