[发明专利]多源数据融合实时导航定位方法及系统在审
申请号: | 201911241794.X | 申请日: | 2019-12-06 |
公开(公告)号: | CN110988951A | 公开(公告)日: | 2020-04-10 |
发明(设计)人: | 高周正;吕洁 | 申请(专利权)人: | 中国地质大学(北京) |
主分类号: | G01S19/47 | 分类号: | G01S19/47;G01S19/40;G01C21/16;G01C21/08 |
代理公司: | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人: | 杨媛媛 |
地址: | 100083*** | 国省代码: | 北京;11 |
权利要求书: | 暂无信息 | 说明书: | 暂无信息 |
摘要: | 本发明公开了一种多源数据融合实时导航定位方法及系统。该方法包括:获取GNSS数据、由IGS播发的GNSS运行数据、IMU数据、磁强数据和里程数据;由GNSS数据和GNSS运行数据计算当前位置和速度;根据当前位置和速度实现位置和速度初始化,根据IMU数据实现姿态初始化得到位姿初始化结果;基于位姿初始化结果进行惯性导航状态更新得到位姿更新结果;检查惯性测量单元的每个测量时刻是否获取到GNSS数据、磁强数据或里程数据,根据检查结果选择进行卡尔曼滤波的时间更新或观测更新得到参数改正数向量;基于参数改正数向量利用误差反馈理论对位姿更新结果进行修正得到导航定位信息。本发明能够提高信号失锁环境中的定位精度。 | ||
搜索关键词: | 数据 融合 实时 导航 定位 方法 系统 | ||
【主权项】:
暂无信息
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G01 测量;测试
G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统;利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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