[发明专利]机器人位姿控制方法和装置在审
| 申请号： | 201911242094.2 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN112925302A | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 张健 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 张效荣;冯培培 |
| 地址： | 100176 北京市北京经济技术开*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人位姿控制方法和装置，涉及移动机器人技术领域。其中，该方法包括：根据传感器定位技术估计机器人的位姿；所述机器人的位姿包括：机器人的位置坐标、以及机器人的姿态角；根据采集的当前环境信息判断所述机器人的位姿估计是否准确；在所述机器人的位姿估计不准确的情况下，基于第一控制器确定机器人的线速度及角速度控制量。通过以上步骤，能够提高机器人位姿控制的精准度，进而能够解决由于位姿估计不准确所导致的机器人难以准确对接、甚至对接失败的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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