[发明专利]三维激光定位方法及系统在审
| 申请号： | 201911244257.0 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN111076724A | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 刘胜明;姜志英;芮青青;司秀芬 | 申请（专利权）人： | 苏州艾吉威机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 张荣 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市工*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三维激光定位方法及系统,包括根据编码器获取的数据预测机器人某一时刻相对上一时刻的预测位姿；在所述预测位姿附近布置多个粒子，对每个粒子进行观测，将观测到的环境信息数据与体素距离地图作对比，根据对比的相似度计算每个粒子的系数；根据系数滤除掉系数不优的粒子，多次循环滤除直至找出系数最优的粒子；对系数最优的粒子对应的位姿进行平滑滤波处理，输出所述机器人的最终位姿。本发明既可以提升查询速度，还可以提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 激光 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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