[发明专利]基于超声波的恶劣视觉环境无人机探测系统及其探测方法在审
| 申请号： | 201911246942.7 | 申请日： | 2019-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN110736451A | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 范子川 | 申请（专利权）人： | 西南大学 |
| 主分类号： | G01C15/00 | 分类号： | G01C15/00;G01S15/08;G01C5/00;G01C1/00;G01S19/14;G05D1/10;G05D1/08;G05D1/04;B64C39/02;B64D47/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 400715*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于超声波的恶劣视觉环境无人机探测系统，包括机载探测系统、无人机和地面站；机载探测系统包含基座、控制单元、电源模块、竖轴电机模块、第一连接臂、横轴电机模块、第二连接臂和超声波测距模块。本发明还公开了基于超声波的恶劣视觉环境无人机探测系统的探测方法。本发明采用空中无人机进行复杂地形测量，针对如浓烟、多雾等恶劣视觉环境的具有很大优势。本发明采用无人机进行探测和数据收发，测量效率高，操作方便，可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 探测系统 视觉环境 超声波 连接臂 探测 超声波测距 空中无人机 测量效率 电源模块 复杂地形 横轴电机 竖轴电机 数据收发 地面站 浓烟 测量 | ||
【主权项】：
1.基于超声波的恶劣视觉环境无人机探测系统，包括机载探测系统、无人机和地面站；机载探测系统包含基座、控制单元、电源模块、竖轴电机模块、第一连接臂、横轴电机模块、第二连接臂和超声波测距模块；/n所述竖轴电机模块固定安装在基座上，所述第一连接臂的一端与竖轴电机模块的输出轴连接，第一连接臂的另一端与横轴电机模块固定连接，横轴电机模块的输出轴与第二连接臂的一端固定连接，所述第二连接臂的另一端与超声波测距模块固定连接，所述竖轴电机模块的输出轴延伸方向与横轴电机模块的输出轴延伸方向在空间中呈正交分布；/n所述控制单元与电源模块、竖轴电机模块、横轴电机模块和超声波测距模块相连；/n所述竖轴电机模块内置角度位置传感器，在控制单元的输出信号控制下，实现竖轴电机模块的输出轴按指定角度偏转；/n所述横轴电机模块内置角度位置传感器，在控制单元的输出信号控制下，实现横轴电机模块的输出轴按指定角度偏转；/n所述无人机包含惯性测量单元、GPS、数据接口、用于与地面站进行数据通讯机载收发模块和包含电源输出接口的充电式机载电源；/n所述地面站包含控制计算机、用于向无人机发送控制命令及接收数据的地面收发模块和包含供电输出接口的充电式移动电源。/n
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