[发明专利]一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法有效
| 申请号： | 201911247121.5 | 申请日： | 2019-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN110687904B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 李方;贾绍春;樊广棉;薛家驹;吴积贤;杨帆 | 申请（专利权）人： | 广东科凯达智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/04;H02G1/02 |
| 代理公司： | 佛山市禾才知识产权代理有限公司 44379 | 代理人： | 梁永健;单蕴倩 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市顺德区大良街道五沙社区新*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法，巡线机器人设置有运动控制系统、视觉导航系统和巡检视觉系统；该方法包括以下步骤：（1）巡检视觉系统根据巡检图像判断识别杆塔类型进行巡检；（2）视觉导航系统实时拍摄视觉导航图像，得出目标对象的种类；（3）粗定位；（4）精准定位；（5）视觉导航系统根据杆塔类型和目标对象种类将对应的越障策略发送至运动控制系统，使巡检机器人完成越障。本发明的巡检和越障方法实时高效。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 视觉 导航 巡检 方法 | ||
【主权项】：
1.一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法，其特征在于，所述巡线机器人设置有运动控制系统、视觉导航系统和巡检视觉系统，所述运动控制系统和视觉导航系统均与巡检视觉系统建立通信连接；/n该方法包括以下步骤：/n（1）所述巡检视觉系统的巡检摄像头采集实时采集巡检图像，根据巡检图像判断识别杆塔类型，对杆塔之间的导线及其附属结构巡检和对绝缘子串及杆塔金具巡检；当巡检视觉系统通过物体识别检测到巡检机器人进入杆塔巡检区域时，启动针对绝缘子串和杆塔金具的特定巡检路径规划，通过完成对象巡检；/n（2）所述视觉导航系统实时拍摄巡线机器人前方的视觉导航图像，并对图像进行预处理；对预处理后的图像中的目标对象的特征进行提取和识别，得出目标对象的种类；/n（3）在确定目标对象种类后，所述视觉导航系统采用单目测距的方式测量目标对象与巡检机器人本体的距离，实现粗定位；/n（4）所述运动控制系统根据粗定位距离调整巡线机器人的行进速度，以安全速度进行碰撞检测的精准定位；/n（5）所述视觉导航系统根据杆塔类型和目标对象种类将对应的越障策略发送至运动控制系统，使巡检机器人完成越障。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东科凯达智能机器人有限公司，未经广东科凯达智能机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911247121.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
