[发明专利]一种道路面及其标志线的自动提取方法

摘要

本发明涉及移动激光雷达数据处理领域，公开了一种通用的移动激光雷达数据道路面的自动提取方法，包括：步骤1，利用统计滤波法剔除离群点，并根据轨迹数据和高程信息从激光雷达数据中提取道路面候选点；步骤2，沿着车辆前进方向，将候选点分割成若干条伪扫描线，并将点云的坐标系统转换为基于伪扫描线的局部坐标系统；步骤3，通过检测道路面与路缘石或排水沟之间的高度突变，实现道路面提取。本发明还公开了一种道路面标志线的自动提取方法。本发明综合利用了轨迹数据，点云的三维坐标、强度信息和强度梯度信息，对不同类型的移动激光雷达数据实现了有效地组织，及道路面与标志线自动化地提取，普适于不同类型的移动激光雷达系统。