[发明专利]一种青饲机自动抛送系统机械臂运动控制方法有效
| 申请号： | 201911253619.2 | 申请日： | 2019-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN111090258B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 何创新;班训康;苗中华;李楠;刘成良 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 深圳市易美诺知识产权代理事务所(普通合伙) 44520 | 代理人： | 朱为甫 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种青饲机自动抛送系统机械臂运动控制方法，包括有如下的步骤：利用RGB‑D相机识别车斗，并定位车斗在机械臂坐标系下的位置；根据车斗定位的范围，在车斗范围内设置物料的多个监测点，并获取各个监测点的满度值；按一定顺序依次遍历车斗内监测点的物料的满度值，将满度值与预设满度值进行比较，找出满度值小于预设满度值的首个未满监测点；判断首个未满监测点所位于机械臂的方向，在该方向下的机械臂应转计数累计加一次，同时相反方向的机械臂应转计数清零，其中方向包括左方和右方；判断机械臂应转计数累计是否达到三次及以上，是则机械臂向该方向转动。控制械臂运动对车斗进行自动填充物料。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 青饲机 自动 系统 机械 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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