[发明专利]机器人外科手术坐标系的快速配准在审
| 申请号： | 201911254292.0 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN111281543A | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | V.格莱纳;A.戈瓦里 | 申请（专利权）人： | 韦伯斯特生物官能（以色列）有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 徐予红;张金金 |
| 地址： | 以色列*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明题为“机器人外科手术坐标系的快速配准”。一种用于控制移动包括臂和工具的集合体的机器人的方法，所述方法包括在一个或多个时间，从机器人接收臂跟踪信号，臂跟踪信号指示臂相对于机器人的机器人坐标系(RCS)的臂姿态；在所述时间，从臂跟踪信号中导出集合体的至少一部分相对于RCS的相应RCS姿态；从跟踪系统接收传感器跟踪信号，传感器跟踪信号指示属于跟踪系统并且耦合至集合体的至少一个传感器相对于跟踪系统的跟踪系统坐标系(TCS)的传感器姿态；在所述时间，从传感器跟踪信号中导出集合体的所述部分相对于TCS的相应TCS姿态；基于RCS姿态和TCS姿态，将RCS配准至TCS；以及基于该配准，控制机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 外科手术 坐标系 快速 | ||
【主权项】：
暂无信息
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