[发明专利]采煤机自主导航系统及方法在审
| 申请号： | 201911254913.5 | 申请日： | 2019-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN110847905A | 公开（公告）日： | 2020-02-28 |
| 发明（设计）人： | 符世琛;马源;张子悦 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学（北京） |
| 主分类号： | E21C35/24 | 分类号： | E21C35/24;E21C35/00;E21C25/16;E21F17/18;E21F17/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种采煤机自主导航系统及方法，该系统包括全站仪，UWB固定基站群，UWB移动基站群，UWB定位节点，寻北仪，倾角传感器。其中，全站仪作为系统基准安装在运输上山与区段运输平巷交点。将UWB固定基站群安装在综采工作面与运输平巷交点转载机处，作为采煤工作面的坐标基准。UWB移动基站群安装至液压支架顶板下方，随液压支架移动自主标定。UWB节点、寻北仪以及倾角传感器安装至采煤机机身。采煤机工作时，UWB移动基站群对UWB节点进行定位并传输至UWB固定基站群；UWB固定基站群由全站仪进行标定，通过坐标变换矩阵完成采煤机在基准坐标系的定位，寻北仪及倾角传感器用以对采煤机机身姿态进行绝对测量，从而完成采煤机在完整煤层采煤中的全自主导航。 | ||
| 搜索关键词： | 采煤 自主 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
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