[发明专利]同步定位与地图构建中栅格地图的修正方法、装置在审
| 申请号： | 201911256857.9 | 申请日： | 2019-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN111009036A | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 李保明;张一凡;王学强;张富强 | 申请（专利权）人： | 北京歌尔泰克科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/38;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝 |
| 地址： | 100083 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种同步定位与地图构建中栅格地图的修正方法、装置。所述方法包括：判断当前场景至少包括部分人造环境时，启动修正，获取当前场景栅格地图以及当前场景的计算机辅助设计CAD图；基于特征点的图像匹配方法将所述栅格地图与CAD图进行对齐；识别所述栅格地图中的连通域，根据映射关系确定出对齐后的CAD图中与所述连通域对应的映射域；根据所述映射域提取出所述CAD图中指示一定几何形状的高层次特征；将提取出的高层次特征映射在所述栅格地图中，对所述栅格地图进行修正。上述修正方案比人工修正方法更加准确、高效，从而提高栅格地图得准确性以及机器人、无人驾驶等定位导航的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 同步 定位 地图 构建 栅格 修正 方法 装置 | ||
【主权项】：
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