[发明专利]气动关节式弹跳腿

摘要

本发明公开了一种气动关节式弹跳腿，包括踝关节、动力小腿和膝关节。其特征在于，所述踝关节包括作为各零部件安装基准且与地面接触的脚掌，由踝关节伺服气缸驱动的相对脚掌转动的脚跟；所述动力小腿包括与脚跟固连的跳跃气缸活塞杆，沿跳跃气缸活塞杆滑动的跳跃气缸缸体；所述膝关节为四杆机构，包括长度确定的下杆、右杆、上杆和由膝关节伺服气缸缸体和活塞杆组成的长度可调的左杆，其四根杆件通过三个铰链和一个固定连接首尾相连构成封闭梯形。本发明使用伺服气缸精确控制踝关节转动角度和膝关节弯曲角度，使用高压气体为动力小腿提供可控的强大爆发力和自缓冲能力，可以模仿动物较高水平的跳跃运动，是一种高效可靠的关节式弹跳腿。