[发明专利]一种三维点云的处理方法、装置及设备

摘要

本发明提出了一种三维点云的处理方法、装置及设备，该方法包括：获取包括多个点的点云数据；将所述点云数据输入预先训练好的卷积神经网络；所述卷积神经网络包括：几何特征信息共享的卷积模块；针对点云数据中每个点，基于所述卷积模块获取所述点在欧式空间的近邻点，且基于所述点在欧式空间的近邻点确定所述点在特征值空间的近邻点；聚合所述点在欧式空间的近邻点以及所述点在特征值空间的近邻点得到聚合后的特征；使用多层感知器对聚合后的特征进行特征学习，并对近邻点的维度做最大池化操作得到输出特征。通过直接构造卷积结构处理三维点云数据，有效地减缓数据缺失问题和数据冗余问题。