[发明专利]光伏组件清洁机器人的路径规划与跟踪的控制方法及系统有效
| 申请号： | 201911259781.5 | 申请日： | 2019-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN110955262B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 丁坤;王立;尹宗天;翁帅;李辰阳;陈翔;吴佳兵 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人的路径规划与跟踪的控制方法及系统，基于栅格法搭建环境地图；弓字形往复算法，遍历栅格，确定一条行驶路径；基于超宽带定位系统和姿态信号采集模块的周期性信息获取；基于反正切函数的路径跟踪算法，跟踪目标路径。优点：本发明通过栅格法建立环境地图降低了寻路计算复杂度，并且反正切函数的跟踪算法是对导航圆跟踪算法的改进，满足跟踪目标路径的基础上，缩短了机器人达到稳态的调节距离。 | ||
| 搜索关键词： | 组件 清洁 机器人 路径 规划 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于河海大学常州校区，未经河海大学常州校区许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911259781.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
