[发明专利]基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法有效
申请号: | 201911261108.5 | 申请日: | 2019-12-10 |
公开(公告)号: | CN110900608B | 公开(公告)日: | 2023-02-03 |
发明(设计)人: | 孙立宁;杜志江;闫志远;宋华建 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工业大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人: | 时起磊 |
地址: | 150001 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法,本发明涉及机器人运动学标定方法。本发明的目的是为了解决现有机器人运动学标定精度差的问题。基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法具体过程为:步骤一、确定用于最优测量构型选择的度量指标;步骤二、建立用于运动学标定的改进型粒子群算法;步骤三、基于改进型粒子群算法对机器人进行最优测量构型的选择。本发明用于机器人运动学标定领域。 | ||
搜索关键词: | 基于 最优 测量 构型 选择 机器人 运动学 标定 方法 | ||
【主权项】:
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