[发明专利]基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法有效

专利信息
申请号: 201911261108.5 申请日: 2019-12-10
公开(公告)号: CN110900608B 公开(公告)日: 2023-02-03
发明(设计)人: 孙立宁;杜志江;闫志远;宋华建 申请(专利权)人: 哈尔滨工业大学
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16
代理公司: 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 代理人: 时起磊
地址: 150001 黑龙*** 国省代码: 黑龙江;23
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法,本发明涉及机器人运动学标定方法。本发明的目的是为了解决现有机器人运动学标定精度差的问题。基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法具体过程为:步骤一、确定用于最优测量构型选择的度量指标;步骤二、建立用于运动学标定的改进型粒子群算法;步骤三、基于改进型粒子群算法对机器人进行最优测量构型的选择。本发明用于机器人运动学标定领域。
搜索关键词: 基于 最优 测量 构型 选择 机器人 运动学 标定 方法
【主权项】:
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