[发明专利]一种用于机械臂末端位姿辅助标定装置及其标定方法有效
| 申请号： | 201911261976.3 | 申请日： | 2019-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN110962127B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 汪俊;刘元朋;周军;徐旭 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 张明浩 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机械臂末端位姿辅助标定装置及标定方法，用于工业机器人末端位姿的快速标定。所述辅助标定装置包括法兰盘、连接杆、标定正多面体。标定方法包括：将和所述标定正多面体各面边长相同的标靶纸贴至标定正多面体上，通过操作机械臂在任意两个坐标轴方向上分别移动、旋转一段距离和一定角度，获取至少三个标靶在机械臂载体坐标系下以及相机坐标系下的平移量和转动量参数以及所述装置安装尺寸信息；利用所述获取的位置信息及安装尺寸参数，计算得到当前该机械臂末端在相机坐标系下的包括位置坐标和姿态的位姿信息。通过本发明的方法能够快速准确的对工业机械臂进行标定，更易集成到工业环境中、可实时的完成标定过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机械 末端 辅助 标定 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
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