[发明专利]一种运动追踪方法、装置、机械臂及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201911262489.9 | 申请日： | 2019-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN111053613B | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 孟李艾俐;李洪向 | 申请（专利权）人： | 联博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/30 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李木燕 |
| 地址： | 中国香港中环康*** | 国省代码： | 香港;81 |
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| 摘要： | 本申请属于运动控制技术领域，尤其涉及一种运动追踪方法、装置、机械臂及计算机可读存储介质，通过计算机械臂末端的目标位置，并计算机械臂各个关节的参考关节角度以及机械臂末端的参考位置；然后，根据机械臂末端的目标位置、所述机械臂末端的参考位置以及参考关节角度计算得到机械臂各个关节的目标力矩增益；接着，将机械臂各个关节的重力补偿值与所述目标力矩增益的和作为致动器的力矩输入，使得机械臂能够在各个关节的致动器的驱动下，跟随追踪对象的移动而移动，完成对追踪对象的运动追踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 追踪 方法 装置 机械 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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