[发明专利]基于MEMS传感器的飞行姿态估计方法及系统有效
| 申请号： | 201911262990.5 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN110887480B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 徐开明;吴志刚;徐铭鸿;时广轶;王春波;尹欣繁;刘忠华 | 申请（专利权）人： | 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所;无锡北微传感科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 绵阳山之南专利代理事务所(普通合伙) 51288 | 代理人： | 沈强 |
| 地址： | 621000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于MEMS传感器的飞行姿态估计方法及系统，该方法包括：采集加速度计和磁力计的数据，确定载体坐标系；将载体坐标系转化成地面坐标系，并求误差；使用误差校正陀螺仪输出的数据；使用校正后的陀螺仪数据进行四元数更新，得到新的姿态角；使用新的姿态角进行卡尔曼滤波得到飞行姿态估计结果。本发明提供的基于MEMS传感器的飞行姿态估计方法及系统，通过加速度计和磁力计的数据计算载体坐标系，再求误差，使用该误差来校正陀螺仪的输出，使陀螺仪的输出更准确，有效解决陀螺仪产生累计漂移误差的问题，增加卡尔曼滤波器输出结果的精确度；使用四元数参与计算，降低整体的运算量，降低运算成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 mems 传感器 飞行 姿态 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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