[发明专利]基于MEMS惯性传感器的载体动态姿态估计方法有效
| 申请号： | 201911262998.1 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN110887481B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 吴志刚;徐开明;耿晓东;时广轶;王春波;尹欣繁;刘忠华 | 申请（专利权）人： | 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所;无锡北微传感科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 绵阳山之南专利代理事务所(普通合伙) 51288 | 代理人： | 沈强 |
| 地址： | 621000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种基于MEMS惯性传感器的载体动态姿态估计方法，包括以下步骤：获取三轴加速度计数据并通过加速度计噪声模型进行处理；获取三轴陀螺仪数据并通过陀螺仪噪声模型进行处理；将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器处理，然后再进行多传感信息融合，求取姿态角，更新姿态信息。由此，通过加速度计噪声模型对加速度计数据进行处理，通过陀螺仪噪声模型对陀螺仪数据进行处理，将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器进行多传感信息融合，进而稳定准确地得到动态载体的姿态信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 mems 惯性 传感器 载体 动态 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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