[发明专利]一种平夹自适应三指欠驱动机器人手

摘要

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种平夹自适应三指欠驱动机器人手。该手具有6个自由度，由底座和3个欠驱动手指组成。3个欠驱动手指包括第一指、第二指和第三指，三指呈三角形分布安装在底座中，通过螺钉与底座固定连接在一起。3个欠驱动手指结构尺寸完全相同，均利用驱动器、齿轮传动机构、连杆机构、齿轮齿条机构传动，实现一个电机控制手指的两个关节。该手可对不同形状尺寸的物体实现平行夹持和自适应包络的复合抓取模式，结构紧凑，集成度高，制造维修成本低，抓取范围大，可用作智能机器人的末端执行器。