[发明专利]一种叶片磨抛加工防碰撞与力过冲检测系统及方法有效
| 申请号： | 201911264386.6 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111070045B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 赵欢;李振;刘东;丁汉;谢钱龙 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B24B19/14 | 分类号： | B24B19/14;B24B49/16;B24B51/00;G01B21/04;G01L5/00;G01L5/16 |
| 代理公司： | 北京恒和顿知识产权代理有限公司 11014 | 代理人： | 王福新 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种叶片磨抛加工防碰撞与力过冲检测系统及方法。系统包括机器人磨抛单元，包括机器人及磨抛机构，所述机器人夹持叶片与磨抛机构由非接触状态逐步过渡到接触状态；力控测量装置，该力控测量装置包括六维力传感器及力控测头，所述力控测头用于实时测量所述叶片与磨抛机构之间的接触力信号；力控优化模块，其用于对所述接触力信号进行滤波处理、重力补偿以及阻抗计算，获得与叶片与磨抛机构不同接触状态下的力或力矩信号；以及控制模块，用于根据所述力或力矩信号，控制所述机器人的位姿和进给参数，从而根据叶片与磨抛机构之间的接触状态实现接触力的自适应调节。本发明可有效对叶片磨抛加工的碰撞与力过冲进行检测，检测精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 叶片 加工 碰撞 检测 系统 方法 | ||
【主权项】：
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