[发明专利]基于高斯过程学习的人臂运动学建模方法有效
| 申请号： | 201911264388.5 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111563346B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 夏晶;朱蓉军;周世宁;姚阳;张昊;马宏伟 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学 |
| 主分类号： | G06F30/27 | 分类号： | G06F30/27;G06N20/00 |
| 代理公司： | 西安文盛专利代理有限公司 61100 | 代理人： | 佘文英 |
| 地址： | 710054 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于高斯过程学习的人臂运动学建模方法。建立7自由度(DOF)人臂运动学模型，输入人臂手掌位姿和上臂、下臂的长度，输出人臂运动时最舒适的臂构型。本方法采用红外运动捕捉仪采集人臂以最舒适的方式运动时肩关节、肘关节、腕关节、手掌中心位姿及上下臂的长度，使用高斯过程回归方法学习人臂以最舒适的方式运动时手掌中心位姿及上下臂长度与臂角的高斯过程回归模型，建立基于高斯过程学习的人臂运动学模型。本方法优势在于：无需研究人臂复杂的运动机理，与基于能量最优、生物力学模型等传统方法相比计算更简单；除了将手掌中心位姿作为输入外，还将上下臂的长度作为输入，因此本方法得到的拟人臂构型更精确、普适性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 过程 学习 运动学 建模 方法 | ||
【主权项】：
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