[发明专利]一种机器人及其爬楼控制方法和装置有效
| 申请号： | 201911266155.9 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111127497B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 胡淑萍;程骏;张惊涛;郭渺辰;王东;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机器人的爬楼控制方法包括：获取重力方向在机器人相机坐标系中的重力方向向量；获取场景图像中的楼梯边缘，确定所述楼梯边缘在相机坐标系中的边缘方向向量；根据所述重力方向向量和所述边缘方向向量确定机器人相对于楼梯的位置参数；根据所述位置参数调整所述机器人位姿，对机器人进行爬楼控制。从而能够在没有楼梯标识的爬楼场景下，有效的控制机器人进行爬楼。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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