[发明专利]一种面向UWB SLAM的Kalman/R-T-S混合定位方法及系统在审
| 申请号： | 201911267283.5 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN110879069A | 公开（公告）日： | 2020-03-13 |
| 发明（设计）人： | 徐元;申涛;毕淑慧;王自鹏;马荔瑶;张扬 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向UWB SLAM的Kalman/R‑T‑S混合定位方法及系统，包括：将x和y方向的位置、速度、航向角和UWB参考节点的位置作为扩展卡尔曼滤波器的状态向量；将UWB测量的机器人与UWB参考节点之间的距离作为扩展卡尔曼滤波器的观测向量进行数据融合,得到预估的UWB参考节点的位置；利用R‑T‑S平滑算法对扩展卡尔曼滤波器预估的UWB参考节点的位置进行平滑，对各个时刻平滑过的UWB参考节点位置取平均值，最终得到移动机器人和UWB参考节点的最优预估。本发明利用R‑T‑S平滑算法对扩展卡尔曼滤波器预估的UWB参考节点的位置进行平滑，不再像传统UWB定位算法需要依赖UWB参考节点的位置信息；R‑T‑S平滑算法的引入增加了参考节点位置信息的预估精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 uwb slam kalman 混合 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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