[发明专利]一种组合惯导姿态计算方法在审
| 申请号： | 201911267984.9 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111006660A | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 曲国福 | 申请（专利权）人： | 陕西瑞特测控技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 弓长 |
| 地址： | 710077 陕西省西安市高*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种组合惯导姿态计算方法，包括在第一采样周期，通过三轴加速度传感器和三轴磁力计采集载体第一加速度数据和磁力计数据，并据此计算第一姿态，第一姿态发送至姿态融合模块，第一姿态作为三轴陀螺仪的初始姿态；在第二采样周期，通过三轴陀螺传感器和三轴加速度传感器采集载体角速度和加速度；通过卫星信号强度检测模块对天线束波指向卫星方向的信号强度进行检测，并获得航向误差和俯仰角误差；通过姿态融合模块对三轴角速度变化、加速度变化和卫星信号强度进行姿态融合，得到姿态的估算值并据此控制天线电机对卫星进行跟踪，将跟踪卫星检测的信号强度信息反馈至姿态融合模块进行姿态融合。本发明为提高了导航精度和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 组合 姿态 计算方法 | ||
【主权项】：
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