[发明专利]具有自锁结构的机器人及其控制方法

摘要

一种具有自锁结构的机器人及其控制方法，涉及一种机器人及其控制方法，机器人包括具有多自由度的机器人本体、控制系统，机器人本体的四肢具有与人体运动关节一致的机器人运动关节，机器人本体的每个关节电机、头部控制电机和四肢控制电机均采用自锁电机。方法是机器人运行通电后所有电机都处在自锁状态；当主电机正转时，棘爪A关闭、棘爪B打开，当自锁电机的主电机反转时，棘爪A打开、棘爪B关闭，当机器人回零点后，所有电机都自动锁住。本发明可解决机器人通电状态静止不动时受人为掰动关节烧坏电机，或者机器人电机在反转过程中受到反向人为掰动而使电机损坏的问题，具有安全性好、智能化程度高、结构简单、成本低的特点，易于推广使用。