[发明专利]一种水下机器人近底地形跟踪的目标值规划方法有效
| 申请号： | 201911269399.2 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN112945232B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 姜志斌;刘铁军;祁胜 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下机器人近底地形跟踪的目标值规划方法，包括以下步骤：通过安装在水下机器人前下方的声学测距传感器采集到高度信息，构成最优目标运动轨迹，建立水下机器人垂直面运动学模型，然后依据水下机器人垂直面运动加减速性能和最大速度/角速度限定采样空间在一个可行的滑动范围内，采样多组前向速度和纵倾角速度目标值，并模拟水下机器人在这些目标值下一定时间内的运动轨迹。对多条运动轨迹进行评价，根据与实际地形误差绝对值之和最小为标准选取最优轨迹，其所对应的运动目标时间序列值来作为水下机器人的目标值，发送给底层运动控制器来驱动水下机器人的垂直面运动，从而实现水下机器人近底地形跟踪运动目标值的最优规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 地形 跟踪 目标值 规划 方法 | ||
【主权项】：
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