[发明专利]一种基于多传感器信息融合的三维目标检测方法及装置有效
| 申请号： | 201911269486.8 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN110929692B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 朱明;王佳荣 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/80;G06V10/25;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王晓坤 |
| 地址： | 130033 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的三维目标检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：融合激光雷达与摄像头传感器采集到的3D点云与RGB图像，生成RGB‑I图像；根据3D点云生成多通道鸟瞰图，从而确定感兴趣区域；基于卷积神经网络分别提取并融合RGB‑I图像与鸟瞰图的感兴趣区域特征；利用多层感知机基于感兴趣区域特征融合图像预测目标的置信度、大致位置及尺寸，确定候选框；基于注意力机制自适应赋予不同传感器候选框特征图不同的像素权重，进行跳跃式融合；利用多层感知机处理候选框特征融合图像，输出三维检测结果。本发明所提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，提高了目标识别率，可获得目标精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 信息 融合 三维 目标 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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