[发明专利]一种大干扰和小惯量情况下的快速姿态机动方法及系统有效
| 申请号： | 201911269698.6 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111026142B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 胡锦昌;黄翔宇;李茂登;郭敏文;徐超;王晓磊;赵宇;李公军;刘旺旺 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种大干扰和小惯量情况下的快速姿态机动方法及系统，本方法步骤：(1)根据上拍的控制量和当拍采集得到的角速度，结合姿态动力学方程进行干扰力矩的快速估计；(2)基于估计干扰力力矩，考虑到控制时延，利用姿态动力学方程进行四元数和角速度预测；(3)根据目标四元数和预测的本体四元数，计算本体姿态相对于目标姿态的四元数误差，根据该四元数误差大小划分为恒定角速度控制区、抛物线目标角速度控制区和姿态角控制区；(4)基于四元数分区，以及预测的姿态四元数和角速度，计算PID控制器+干扰力矩前馈的控制量；(5)将计算得到的控制量送入脉宽调制器，得到对应发动机的喷气时间。采用该方法，可以在存在干大扰和时延情形下，实现小惯量航天器的快速姿态机动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 干扰 惯量 情况 快速 姿态 机动 方法 系统 | ||
【主权项】：
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