[发明专利]一种基于自适应图像信息熵的特征点提取方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应信息熵的特征点提取方法，通过设置信息熵阈值，剔除信息量少的图像块，选取出纹理丰富，变化梯度大的图像块，加入自适应算法，自动计算图像信息熵的最适阈值，对提取出的特征点进行均匀化处理，避免提取特征点过于密集，出现扎堆的现象，使算法更具有鲁棒性。采用Oxford标准数据集进行验证，与SIFT、BRISK、ORB‑SLAM2系统中特征点提取算法的实验结果进行对比。实验结果表明，本发明算法在处理时间、特征点个数、正确匹配数和正确匹配率上均优于ORB‑SLAM2，在一定程度上可以解决图像模糊、大角度转动情况下造成的图像匹配失败问题。