[发明专利]基于时变网络拓扑的无人机编队方法

摘要

本发明公开了一种基于时变网络拓扑的无人机编队方法，属于无人机控制技术，其包括S1无人机向其邻居无人机发送其t时刻的速度和位置，并接收来自于其邻居无人机发送的t时刻的位置和速度；S2根据无人机与其所有邻居无人机t时刻的位置和速度，计算无人机的编队控制器的输出ui(t)；S3根据无人机t时刻的输出ui(t)、速度和位置，计算无人机下一时刻的速度和位置，并调整无人机；S4判断无人机t+1时刻的速度和位置是否满足设定条件，若满足，则完成编队，否则，令t＝t+1，并返回步骤S1。本方案的编队方法解决了在通信环境较差，多条通信链路不能很好维持情况下，无人机很难形成设定的编队队形航行至目的地的问题。