[发明专利]一种基于六自由度机械臂的患侧手部康复训练方法及系统在审
| 申请号： | 201911273784.4 | 申请日： | 2019-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN110812125A | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 郭帅;刘锦;宋韬;荚启波 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杨媛媛 |
| 地址： | 201900*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于六自由度机械臂的患侧手部康复训练方法及系统。所述康复训练方法包括：采集患者日常生活活动训练ADL训练时健侧手部的加速度和姿态角；根据所述加速度以及所述姿态角确定健侧手部位姿参数；基于镜像原理，根据所述健侧手部位姿参数确定患侧手部位姿参数；所述患侧手部位姿参数为六自由度机械臂的机械臂末端位姿参数；根据所述机械臂末端位姿参数确定机械臂各关节位姿参数；根据所述机械臂各关节位姿参数生成健侧手部运动轨迹；根据所述健侧手部运动轨迹控制患者的患侧手部进行康复运动训练。采用本发明所提供的康复训练方法及系统能够提高康复训练效果以及增加患者的主动性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自由度 机械 患侧手部 康复训练 方法 系统 | ||
【主权项】：
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