[发明专利]一种基于输出状态可用的微陀螺仪的控制方法及系统有效
| 申请号： | 201911274807.3 | 申请日： | 2019-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN110879553B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 张宪福;李含丰;朱菲;常艳洁;王思 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于输出状态可用的微陀螺仪的控制方法及系统，根据微陀螺仪的内部运行机理，建立微陀螺仪的动态模型；建立微陀螺仪的基于输出信号可用的观测器；对微陀螺仪的动态模型与观测器构成的误差系统进行坐标变换；设计带有增益系数的控制器；将控制器带入观测器系统，再引入坐标变换对观测器进行坐标变换；设计李雅普诺夫函数，对李雅普诺夫函数求导，并进行初步放缩处理，确定增益系数的大小；对李雅普诺夫函数导数进行整理，证明控制器保证了微陀螺仪的状态渐近稳定，实现了控制目标。本发明通过矩阵性质和杨不等式等方法对设计过程中的相关量进行有效放缩。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 输出 状态 可用 陀螺仪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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