[发明专利]一种柔性管道机器人的行进轨迹判断方法及系统在审
| 申请号： | 201911276902.7 | 申请日： | 2019-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN110977976A | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 毕宏海;刘俊杰;郭光烁 | 申请（专利权）人： | 上海邦芯物联网科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/08 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 吴轶淳 |
| 地址： | 201306 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种柔性管道机器人的行进轨迹判断方法及系统，涉及管网巡检技术领域，包括：实时采集的空间加速度及对应的数据采集时刻加入一加速度集合；根据各加速度集合绘制第一加速度曲线图；波峰的空间加速度不大于加速度阈值时去除对应的加速度集合得到第二加速度曲线图；相邻波峰之间加速度集合的采样点数值小于采样点阈值时将对应的空间加速度按照从小到大的顺序排列；去除排序靠前的空间加速度得到第三加速度曲线图；提取波峰的数据采集时刻，并匹配得到实时位置坐标；根据各数据采集时刻及实时位置坐标生成柔性管道机器人的行进轨迹。本发明通过空间加速度判断水流冲击柔性管道机器人时的数据采集时刻进而生成行进轨迹，需求数据量少。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 管道 机器人 行进 轨迹 判断 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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