[发明专利]基于粒子滤波的远程定位方法有效
| 申请号： | 201911277230.1 | 申请日： | 2019-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN111044036B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 曹衍龙;孙安顺;杨将新;曹彦鹏;何泽威;董献瑞;薛小杰;刘佳炜 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01C11/00;G01S17/86;G01S17/06 |
| 代理公司： | 杭州橙知果专利代理事务所(特殊普通合伙) 33261 | 代理人： | 杜放 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于粒子滤波的远程定位方法，包括以下步骤：基于视觉位姿进行粒子群状态初始化；基于优化后轮式里程计进行粒子位姿预测；基于激光匹配进行粒子状态微调；基于激光观测信息进行粒子状态更新；基于视觉位姿和机器人系统当前定位信息判断机器人是否被绑架，如果被绑架，重新开始执行基于视觉位姿进行粒子群状态初始化；如果没有被绑架，判断视觉位姿是否可信，如果视觉位姿可信，结合视觉位姿、激光观测信息和二维激光似然域地图进行粒子权重更新；如果视觉位姿信息不可信，仅仅基于激光观测信息和二维激光似然域地图进行粒子权重更新；根据更新的粒子权重对粒子状态进行加权平均，计算机器人基于多传感器融合算法得出的最终位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 粒子 滤波 远程 定位 方法 | ||
【主权项】：
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